座標系統

以頭部為中心的座標圖

Zenbo 的頭部方向默認設置為橫向模式。
更多細節請參考Android官方定義的標準原則：
https://developer.android.com/guide/topics/sensors/sensors_overview.html#sensors-coords

以底座為中心的座標圖

底座里程計(Odometry)坐標：

底座里程計(Odometry)軸是基於右手規則定義：

X 朝向 Zenbo
Y 朝向 Zenbo 的左側
Z 朝向 Zenbo 的頂部

底座IMU座標圖：

底座IMU軸是基於右手法則定義：

X 朝向Zenbo的背面
Y 朝向 Zenbo 的右側
Z 朝向 Zenbo 的頂部

底座IMU和底座里程計(Odometry)的關係對應圖：